Arduino Volant : Un projet venu de l'Ouest

[Mattpano]

C'est intéressant comme concept, mais il faudra toujours piloter l'apn accroché à la nacelle

[luc6x6]

C'est un peut hors du sujet mais n'oubliez par que ce moi ci gopro va sortir sont wifi-backpac

les gopro seront donc pilotable a distance soit par leur télécommande soit par un pda avec retour video dans le dernier cas !

http://fr.gopro.com/hd-hero-accessories ... ote-combo/

Je l'ai en " pre commande ", "ils "ont déjà 1 mois de retard

[djsyl]

@Luc c'est prévu vers le 15

[pmllc]

Avec le 400D, pense au hack qui te permet d'effectuer le bracketing automatiquement, voir même sur une très grande plage... sur une seule impuslsion !

[Mattpano]

Ah oui, pas bête, merci Pmllc de me le rappeler (et dire que je ne l'ai toujours pas "installé" ...)
Pour le moment, je suis parti pour envoyer 3 impulsions pour faire le bracketing.

J'ai fait mes e-courses, j'attends la livraison du facteur pour poursuivre !

[pmllc]

L'autre interêt du hack est qu'il fait le bracketing le plus vite possible (sans temps d'attente entre chaque prise)... et à ouverture constante !

[Kalain]

Que me conseillez-vous donc comme système de réduction, entre les 2 engrenages, ou un engrenage + vis sans fin ?

Alors voici ce que j'ai retenu pour faire avancer mon projet :

Entrée : 4 modèles de servo effectuant un tour complet ou plus :
Servo S125 de chez GWS, 1 Tour en 1,5s
Servo S125 de chez GWS, 3 Tours en 2s
Servo S125 de chez GWS, 6 Tours en 2s
Servo S125 de chez GWS, 12 Tours en 2s

Sortie : Je veux avoir un axe de sortie qui tourne à la vitesse de 1 tour en 6 secondes, pour avoir au final 60° parcourus en 1 seconde.
Voici donc ce que je compte faire :

J'ai choisi le servo 3T. Il effectue donc 3 tours au total, chaque tour s'effectuant en 2 secondes. Relié à une roue de 40 dents entrainant une roue dentée de 10 dents, je récupère donc sur ces axe intermédiaire 12 tours, à la vitesse de 2T par seconde.
Une vis sans fin entraine une roue dentée de 12 dents. A chaque tour de vis, la roue dentée de 12 dents est tournée d'une dent. Comme 12 Tours sont effectués, je récupère sur l'axe de sortie un unique tour.
Concernant la vitesse de rotation, comme l'axe intermédiaire tourne à la vitesse de 2T par seconde, et qu'il faut 12 tours pour effectuer un tour complet de l'axe de sortie, celui-ci effectuera donc sa rotation complète en 6 secondes.

En théorie , j'ai donc la rotation que je souhaite à la vitesse voulue... Par contre, ça ne va pas être super simple de fixer le tout sur la nacelle !

L’intérêt principal de la vis sans fin est que le mouvement n'est pas réversible, donc l'appareil photo ne ferra pas forcer le servo. En cas de panne de batterie ou de servo, le mouvement est donc bloqué, l'appareil photo ne se baladera pas au gré des vents, entrainant les différents engrenages...

Reste à trouver toutes ces pièces d'entrainement !

Ben dis donc, pourquoi faire simple quand on peut faire compliqué !!!
La famille shadock est de retour....
http://www.feb-patrimoine.com/projet/gif_animation.htm

Non, plus sérieusement, un servo de 1 tour (360°) qui est annoncé en 1.5 sec peut aussi tourner (360°) en 3, 5, 10, ou 30 secondes.
Cela est uniquement dû à la gestion de variation de l'impulsion de commande.

Par contre, un servo (3T) sur lequel on monte une réduction de 1/3 (20/60 dents) aura plus de couple. La valeur de couple est secondaire pour la rotation 360° mais plus important pour l'orientation horizontal/vertical car le poids de l'appareil n'est pas forcément bien réparti sur l'axe horizontal.
D'une manière générale, un servo avec réduction (1/3) sera plus souple à la commande et acceptera plus facilement des impulsions de commande dont on aura pas géré l'accélération et la décélération.
Avec un servo en prise directe, il va falloir gérer l'accélération et décélération, sinon ce sont des accoups qui vont mettre à mal la pignonerie du servo.

Si tu veux une démo d'ici la fin de la semaine, je suis dispo par MP.

[Mattpano]

J'adore ton image de la famille Shadok, j'ai bien fait de poster cette image de mes engrenages, au moins pour voir ton image !

Avant de commander mes pièces, et après avoir posté ce message, j'ai lu et relu un peu de documentation, et je suis donc parti sur deux servos 1Tour. J'ai commencé à programmer l'accélération et la décélération pour que le mouvement ne soit pas trop brusque, je me débrouillerai avec ces servos.

[Mattpano]

Avec un servo en prise directe, il va falloir gérer l'accélération et décélération, sinon ce sont des accoups qui vont mettre à mal la pignonerie du servo.

J'ai créé une petite fonction "rotation" au sein de mon programme, ça me permet de l'appeler à plusieurs reprises, et donc de ne changer que la fonction si besoin.

La fonction rotation a besoin de 3 paramètres : le servo à bouger, l'angle initial, l'angle final à atteindre.

Code : Tout sélectionner

void rotation(Servo monservo, int angle1, int angle2)
{
 for( int iAngle=angle1; iAngle<= angle2; iAngle+=5 )
  { 
    monservo.write(iAngle);
    delay( 250 );
  } 
}

Vous pensez qu'il vaut mieux que j'y aille doucement au début et à la fin, pour simuler une accélération puis une décélération ?
Genre quelque chose de ce style ? : Rotation 1° par 1° les 10 premiers degrés, puis 5 ° par 5° au milieu, et on revient à 1° par 1° pour les 10 derniers degrés, sachant que je fais des mouvements au total de 60°. (Pour le delay de 250, c'est au pif, je n'ai pas encore les composants pour tester en direct, juste de la théorie pour l'instant ! )

Code : Tout sélectionner

void rotation(Servo monservo, int angle1, int angle2)
{
 for( int iAngle=angle1; iAngle< angle1+10 ; iAngle+=1 )
  { 
    monservo.write(iAngle);
    delay( 250 );
  } 
 for( int iAngle=angle1+10; iAngle< angle2-10 ; iAngle+=5 )
  { 
    monservo.write(iAngle);
    delay( 250 );
  } 
 for( int iAngle=angle2-10; iAngle<= angle2 ; iAngle+=1 )
  { 
    monservo.write(iAngle);
    delay( 250 );
  } 
}

A bientôt pour la suite !

[Mattpano]

L'avancement du projet :
J'ai reçu une bonne partie des pièces, à savoir l'Arduino uno, 2 servos, quelques résistances, bouton poussoir, opto-coupleur... Bref, de quoi démarrer ! Je me suis amusé à allumer des Leds, jouer avec l'opto-coupleur, bref, j'arrive à faire presque tout ce que je veux... sauf commander les moteurs correctement !

J'ai acheté un moteur GWS S125 1T/2BB, il était bien marqué qu'il faisait 360°, soit un tour !
J'utilise la librairie servo.h, et quand je lui envoie comme commande 60°, il fait à peu près 100°-110° de rotation.
J'envoie alors une commande de 360°, pour voir ce qu'il fait, et là, il se déplace à peu près sur 740°-750°, soit un peu plus de 2 tours !

Pour la connectique, j'ai relié la masse du servo à la masse de l'arduino, idem pour le +, et la commande sur la sortie 8 ou 9. Y-a-t-il des sorties non recommandées pour piloter les servos ?

J'ai loupé quelque chose dans l'histoire ? Je ne sais pas, quelque chose comme j'envoie des degré, alors qu'il faut envoyer une autre unité, si la librairie servo.h a été codée autrement ... bref, je patauge !

Merci pour vos idées, je ne trouve pas grand chose sur le net concernant cette commande en degré !

[Mattpano]

Voici une photo de l'avancement de mon projet :


Pour l'instant, il n'y a que la partie électronique et programmation.
La suivante sera la partie mécanique, avec la nacelle qui fait bouger l'appareil photo, et enfin la dernière étape, monter le tout sur un vrai cerf-volant.

Sur cette vue, on voit la carte bleue : "Arduino Uno", que je programme en la reliant directement à l'ordinateur.
Ensuite, on voit 2 servo-moteurs, chacun avec une roue blanche : cette roue me sert pour le moment à voir de combien tournent les moteurs, après, il faudra que j'y mette par la suite des engrenages.

Sur la plaque blanche, on voit 4 LEDS. Elles me servent à voir où en est l’exécution du programme :
En gros, il y a une LED qui s'allume au tout début, pour m'informer que c'est sous tension,
Une qui m'indique quand la prise de vue commence,
Une qui indique quand une photo est prise,
Une qui indique quand toutes les prises de vues sont terminées, et les 3 autres sont alors éteintes.

Je ne conserverais pas les 4 Leds une fois le projet terminé, mais en attendant, je sais où en est l’exécution du programme !

La petite puce à gauche sur la plaque blanche est un opto-coupleur : Cela me permet d'isoler électriquement les fils jaune et vert sur le haut de la puce. Ceux-ci seront reliés à l'appareil photo, sur la prise télécommande. Du coup, l'appareil photo n'est pas électriquement relié au circuit, comme ça en cas de mauvaise manip, l'appareil photo ne crame pas !
J'ai testé avec un jack 2,5 mâle, ça fonctionne ! Mais je n'ai pas de fer à souder sous la main...

Par contre, je suis toujours au point mort avec mes 2 servo-moteurs qui ne répondent pas pile poil à mes ordres ! GRRR

Deux détails :

[djsyl]

Par contre, je suis toujours au point mort avec mes 2 servo-moteurs qui ne répondent pas pile poil à mes ordres ! GRRR

TU peut donner un peut plus de détails la dessus voir si l'on peut t'aider ?

[Mattpano]

TU peut donner un peut plus de détails la dessus voir si l'on peut t'aider ?

Oui, bien sûr, voici ce que je mettais dans un message précédent :

J'ai acheté un moteur GWS S125 1T/2BB, il était bien marqué qu'il faisait 360°, soit un tour !
J'utilise la librairie servo.h, et quand je lui envoie comme commande 60°, il fait à peu près 100°-110° de rotation.
J'envoie alors une commande de 360°, pour voir ce qu'il fait, et là, il se déplace à peu près sur 740°-750°, soit un peu plus de 2 tours !
Pour la connectique, j'ai relié la masse du servo à la masse de l'arduino, idem pour le +, et la commande sur la sortie 8 ou 9.Y-a-t-il des sorties non recommandées pour piloter les servos ?

Si tu as des idées...

[luc6x6]

Je suis ..... admiratif ... !

[djsyl]

A tu vérifié ton servo sur une vraie télécommande ?

voir le débatement avec +- 100% de commande !

[gibie]

Je ne connais rien dans ce domaine mais juste une idée : est ce que cela ne dépend pas du voltage que tu appliques ?

J'ai déjà entendu dire que la vitesse d'un moteur pouvait varier avec le voltage appliqué.

[djsyl]

oui et non gibie sur un servo en fait il y a 3 fils pour faire simple 2 servent à l'alimentation le 3ième reçoit des impulsions selon une norme qui donne la position du servo !

Effectivement le voltage peut influencer la vitesse de déplacement mais pas la position demandée !


c'est assez bien expliqué ici :http://fribotte.free.fr/bdtech/pic/pic_et_servo.html

[Mattpano]

Bon et bien en fait ce n'est pas du tout ça !
En effet, un servomoteur a ça de bien pratique qu'il y a 2 fils pour l'alimenter, et un troisième sur lequel on envoie la commande. Ce n'est donc pas un problème d'alimentation, mais d'étalonnage !
Grâce au forum photocerfvolant et Mr Deltakap qui m'a donné la solution, j'ai commencé à me dépatouiller :

En fait, chaque servomoteur est différent, même des modèles identiques de la même marque.
En fait, on lui envoie un impulsion moyenne qui correspond à un hypothétique 180°, puis des impulsions pour aller d'un côté à 0°, et de l'autre à 360° (dans mon cas). Je note alors ces deux valeurs extrèmes, puis il suffit d'en faire une sorte de moyenne, pour ré-échantillonner les valeurs qu'on envoie.

Exemple sur un de mes servo :
valeur moyenne : 1600ms (milli seconde, durée de l'impulsion, c'est la durée qui positionne angulairement le servo)
valeur pour bouger de -180° : 1016ms
valeur pour bouger de +180° : 1984ms

Ces caleurs s'obtiennent grâce à un terminal, où on rentre les valeurs, et le servo bouge en direct, l'expérimentation est assez rapide, moins de 5 min par servo, une fois qu'on a compris le truc !

Du coup, je peux échantillonner et "calibrer" mon servo :

Code : Tout sélectionner

monservo.write(map(iAngle,0,360,1016,1984));

En gros, les valeurs comprises entre 0 et 360 seront ré-ajustées entre 1016 et 1984, pas besoin de m'en occuper, il y a une fonction dans le logiciel Arduino qui gère ça très bien !

Plus d'infos pour ceux qui souhaitent ici

[gibie]

Merci pour l'info : c'est fou ce que l'on apprend chaque jour sur le forum !

[robin]

Le code, l'arduino, ça ne me fait pas spécialement peur, au contraire c'est ludique. Mais les résistances et l'octocoupleur, j'avoue que ça commence à me dépasser.