![:]](./images/smilies/d8.gif "Dan.San"){kind=small}
enfin je crois Code : Tout sélectionner
/* -------------------------------
File : servopic.c
Modifications : 16/01/02
Auteur : Florent BEDOISEAU
Module : Pilotage de 8 servos
------------------------------- */
#include "16f84.h"
#fuses XT, NOWDT
#use delay (clock=4608000) /* Quartz pour 115200 bds */
#use fast_io (A)
#use fast_io (B)
#BYTE porta=0x05
#BYTE portb=0x06
#BYTE rx_cnt_bit=0x0C
#BYTE rx_buffer_cmde=0x0D
#BYTE rx_buffer_data=0x0E
#define RX_READY PIN_A1 /* OUT */
#define RX PIN_A0 /* IN */
/*
Caracteristiques :
Commande 8 servos avec chaque consigne allant de 0.81ms a 2.12ms
Interface de type serie TTL (RX et DTS)
L envoi des consignes se fait a la vitesse de 115200 bauds
par polling. 1 start + 8 bits (pas de parite, pas de stop)
0 => 0.81ms
128 => 1.47ms
255 => 2.12ms
Consignes transmises sous la forme : cmde (8bits) - valeur (8bits)
Les consignes ne peuvent etre recues et traitees UNIQUEMENT lorsque
le signal RX_READY vaut 1 c-a-d au pire entre #int+2.12ms et #int+2.41ms
ce qui represente une fenetre de 290us toutes les 2.41ms.
2 octets a recevoir a 115200 bauds representent :
868ns (1 cycle PIC) * 10 (nb cycles PIC pour un bit) * 9 (1 start + 8 data) * 2 (octets)
=> 157us ce qui laisse une marge de 133us !
*/
byte cycles; /* Numero du cycle de 2.41ms (0 a 7) */
byte servo_bit; /* Bit du port B pilotant 1 servo */
byte consigne; /* Consigne du servo en cours de traitement */
byte consignes [8]; /* Consignes de position de 8 servos */
#int_rtcc
gen_pulses () {
output_low (RX_READY); /* On interdit la reception de consignes */
portb = servo_bit; /* Debut pulse Servo */
set_rtcc (84); /* On rearme le timer */
consigne = consignes [cycles];
delay_us (810);
/* Attente de la duree de la consigne*6 */
delay_us (consigne);
delay_us (consigne);
delay_us (consigne);
delay_us (consigne);
delay_us (consigne);
delay_us (consigne);
portb = 0x00; /* Fin du pulse pour tous les servos */
cycles++; /* 8 cycles de 2.41ms = 19.28ms */
servo_bit = servo_bit << 1;
if (cycles == 8) {
cycles = 0;
servo_bit = 0x01; /* Servo 0 */
}
/* On autorise la reception de consignes */
output_high (RX_READY);
}
void main () {
/* Init des ports */
set_tris_a (0xFD); /* bits 0 => IN , 1 => OUT */
set_tris_b (0x00); /* bits 0-7 => OUT */
/* On interdit la reception de consignes a l'init */
output_low (RX_READY);
/* Consignes par defaut des servos */
consignes [0] = 0;
consignes [1] = 50;
consignes [2] = 100;
consignes [3] = 130;
consignes [4] = 160;
consignes [5] = 190;
consignes [6] = 220;
consignes [7] = 255;
cycles = 0;
servo_bit = 0x01;
/* Initialisation timer/prescaler */
setup_counters (RTCC_INTERNAL, RTCC_DIV_16);
set_rtcc (84); /* 2.4ms / 0.868us => 2765 = 16 * (256 - 172) */
enable_interrupts (INT_RTCC);
enable_interrupts (GLOBAL);
/* Attente commande-valeur */
while (1) {
#ASM
while_cmde:
btfsc porta, 0
goto while_cmde
movlw 8
movwf rx_cnt_bit
movlw 0
movwf rx_buffer_cmde
goto J2
J2:
goto J3
J3:
goto rx_nxt_cmde
rx_nxt_cmde:
nop
rrf rx_buffer_cmde, 1
btfsc porta, 0
goto rx_set_cmde
bcf rx_buffer_cmde, 7
goto rx_end_cmde
rx_set_cmde:
bsf rx_buffer_cmde, 7
nop
rx_end_cmde:
decfsz rx_cnt_bit, 1
goto rx_nxt_cmde
while_data:
btfsc porta, 0
goto while_data
movlw 8
movwf rx_cnt_bit
movlw 0
movwf rx_buffer_data
goto J6
J6:
goto J7
J7:
goto rx_nxt_data
rx_nxt_data:
nop
rrf rx_buffer_data, 1
btfsc porta, 0
goto rx_set_data
bcf rx_buffer_data, 7
goto rx_end_data
rx_set_data:
bsf rx_buffer_data, 7
nop
rx_end_data:
decfsz rx_cnt_bit, 1
goto rx_nxt_data
#ENDASM
rx_buffer_cmde &= 0x07; /* Pour ne pas sortir de la table */
consignes [rx_buffer_cmde] = rx_buffer_data;
}
}
Code : Tout sélectionner
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(9600 bauds)tbthierry a écrit : J'ai configuré le bon port, 115200 bauds, 8 bits, pas de parité et là second problème, il parle de 1 start + 8 bits (pas de parite, pas de stop) et dans la config du tera term je n'ai que la possibilité de choisir stop (1 ou 2 bits) et pas d'info sur le start !
auriez-vous une petite idée ?
,tout ça est un peu compliqué pour moi aussi et je pense que j'aurais du poster sur un site d'électronique lolJ'ai essayé de comprendre un peu le code -- en faut le baud rate est important parce qu'il lit l'entrée série en même temps qu'il génère les pulses pour les servos...tbthierry a écrit : En fait c'est vraiment louche, avec un oscilateur R/C et en baissant la fréquence de communication du tera term à 2400bauds:
- j'avais 2 coups sur 3 la bonne valeur affiché sur l'écran du PC
- un changement de durée de l'état haut de commande des servo 1 et 7 donc de leur rotation mais je comprend pas la corrélation entre ce que je tape et ce que ça fait ?????
Avec l'arduino c'est beaucoup plus simple parce quetbthierry a écrit : Sinon sur ton Arduino tu dois utiliser le même style de commande pour programmer ton AVR ?
Il faut envoyer 2 bytes.tbthierry a écrit :déja merci d'avoir mis les mains dans le "cambouis"
mais, tu taperais quoi sur le tératerm pour avoir le servo N°0 en position milieu ? 080 ou 010000000 ou ...?
J'ai été voir le site en référence (ça aide), le second module permet de faire un test a partir d'un second PIC -- c'est donc une alternative au terminal et ce n'est en soit pas strictement nécessaire.tbthierry a écrit : il y a encore un truc, j'ai utilisé un pic (servopic.hex en programme)et un max232, mais je vois qu'il parle de 2 cartes, une pour recevoir et piloter les 2 servos (ce que j'ai fait) et une pour la transmission des consignes (testserv.hex)!
là je me demande si j'ai pas fait la moitié du travail ???
